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Das bekannte Universum ist friedlich vereint im intergalaktischen Commonwealth, beschützt von seiner Raumflotte, der Ehrengarde. Dylan Hunt, der Captain des Flaggschiffs Andromeda Ascendant wird zu einem Notfall gerufen, der sich jedoch als Falle entpuppt. In der Nähe eines Schwarzen Lochs sieht sich Hunts Schiff einer Übermacht an feindlichen Schiffen gegenüber. Die Andromeda Ascendant gerät dabei bei einem Fluchtmanöver zu nahe an den Ereignishorizont des Schwarzen Lochs, wodurch sie aufgrund der Zeitdilatation in der Zeit einfriert und so die folgenden 300 Jahre an Hunt und seinem Schiff vorbeiziehen. In dieser Zeit wird das bekannte Universum von zwei Kriegen überzogen und fällt ins Chaos.

Als das Bergungsschiff Eureka Maru unter dem Kommando von Captain Rebecca „Beka“ Valentine die Andromeda im Auftrag des Schurken Gerentex birgt, um sie, und besonders ihre überlegenen Waffensysteme, zu verkaufen, reagiert Hunt zunächst verständlicherweise feindselig, schließt aber bald mit Beka und ihrer aus dem genialen Ingenieur Seamus Harper, der geheimnisvollen Trance Gemini und dem Geistlichen Magog Rev Bem bestehenden Besatzung sowie dem ursprünglich als Söldner angeheuerten Nietzscheaner Tyr Anasazi einen Pakt, um das Commonwealth wieder aufzubauen.

Die erste Staffel erzählt in einzelnen Episoden, wie die Besatzung versucht, Frieden zu stiften und Mitglieder für das Neue Commonwealth zu gewinnen. In der zweiten Staffel wird klar, dass bei dem Vorhaben Eile geboten ist: ein übermächtiger Gegner – „Abyss“ – tritt in Erscheinung, der scheinbar das absolut Böse verkörpert. Das ursprüngliche Konzept für den Abyss wurde verworfen, nachdem Robert Hewitt Wolfe die Serie verließ. Der Abyss blieb Widersacher der Mannschaft, wird jedoch nicht näher beleuchtet. Trotz aller Widrigkeiten gelingt der Besatzung der Andromeda Ascendant die Gründung des Neuen Commonwealth.